隨著我們社會(huì)科技的飛速發(fā)展，電動(dòng)機(jī)也得到了飛速的發(fā)展，電動(dòng)機(jī)作為一種執(zhí)行機(jī)構(gòu)，已經(jīng)廣泛的運(yùn)用于生活、工業(yè)等各個(gè)行業(yè)領(lǐng)域。而其中的直流力矩電機(jī)因?yàn)檗D(zhuǎn)速很低、轉(zhuǎn)矩很大、過(guò)載能力非常強(qiáng)、響應(yīng)速度快以及較好的起、制動(dòng)及調(diào)速特性等特點(diǎn)在機(jī)械制造業(yè)、紡織業(yè)、金屬線材、電線電纜等需要高精度的工業(yè)中都得到了廣泛的應(yīng)用。   

但是在直流力矩電動(dòng)機(jī)低速運(yùn)轉(zhuǎn)的過(guò)程中，會(huì)因?yàn)橥獠凯h(huán)境或電機(jī)內(nèi)部構(gòu)件的問(wèn)題，致使直流力矩電機(jī)在低速運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中運(yùn)轉(zhuǎn)速度產(chǎn)生抖動(dòng)的現(xiàn)象，從而導(dǎo)致電動(dòng)機(jī)無(wú)法進(jìn)行勻速運(yùn)轉(zhuǎn)。這種抖動(dòng)的現(xiàn)象會(huì)使電機(jī)無(wú)法正常工作而使工業(yè)生產(chǎn)中的精度不能提高，而降低生產(chǎn)效率。因此有必要對(duì)直流力矩電機(jī)在低速運(yùn)行時(shí)產(chǎn)生的抖動(dòng)進(jìn)行分析。

直流力矩電動(dòng)機(jī)在低速運(yùn)行的過(guò)程中，會(huì)出現(xiàn)運(yùn)行速度不穩(wěn)定的現(xiàn)象，這種現(xiàn)象發(fā)生的原因有很多。一方面可能是直流力矩電機(jī)本身出現(xiàn)問(wèn)題，屬于機(jī)械方面的問(wèn)題，例如定子方面出現(xiàn)問(wèn)題或者轉(zhuǎn)子方面出現(xiàn)問(wèn)題，都可能導(dǎo)致電機(jī)低速運(yùn)行時(shí)產(chǎn)生抖動(dòng)。另一方面則可能是電機(jī)內(nèi)部在運(yùn)行的過(guò)程中產(chǎn)生摩擦力矩，從而導(dǎo)致電機(jī)在低速運(yùn)行時(shí)，運(yùn)行速度出現(xiàn)波動(dòng)，從而導(dǎo)致電機(jī)的抖動(dòng)。  針對(duì)上述的兩種可能性，本設(shè)計(jì)針對(duì)電機(jī)低速運(yùn)行時(shí)產(chǎn)生摩擦力矩從而導(dǎo)致電動(dòng)機(jī)波動(dòng)這方面問(wèn)題進(jìn)行控制研究。 

在直流力矩電機(jī)低速運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中，摩擦力矩可能會(huì)隨著機(jī)械磨損、慣量變化、潤(rùn)滑等因素而產(chǎn)生波動(dòng)，導(dǎo)致直流力矩電機(jī)低速運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中發(fā)生抖動(dòng)，使速度無(wú)法平穩(wěn)，甚至摩擦力矩和負(fù)載力矩兩者之間也會(huì)產(chǎn)生相應(yīng)的干擾。并且當(dāng)直流力矩電機(jī)在低速運(yùn)行的過(guò)程中，摩擦力矩會(huì)對(duì)電機(jī)系統(tǒng)靜態(tài)性能和動(dòng)態(tài)性能產(chǎn)生影響，對(duì)靜態(tài)性能的影響影響表現(xiàn)為較大的靜差或者為穩(wěn)態(tài)極限環(huán)震蕩，對(duì)動(dòng)態(tài)性能的影響表現(xiàn)為電機(jī)低速運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)爬行現(xiàn)象和速度穿越零點(diǎn)時(shí)的波形畸變。因此有必要對(duì)電機(jī)在低速運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中的摩擦力矩進(jìn)行抑制，提高電機(jī)在低速運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中速度平穩(wěn)的精度。  在對(duì)直流力矩電機(jī)低速運(yùn)行時(shí)產(chǎn)生摩擦力矩導(dǎo)致電機(jī)抖動(dòng)進(jìn)行抑制的研究過(guò)程中，針對(duì)摩擦力矩對(duì)電機(jī)的影響，目前采用的主流方法就是對(duì)摩擦力矩進(jìn)行補(bǔ)償，盡可能的使摩擦力矩對(duì)電機(jī)的影響達(dá)到最小。